ROS基础 9 | 启动摄像头节点/Web Camera网页视频 – web video server

owen

4年前

摄像头节点用于将图像数据捕获，发布到ROS订阅节点上，可用于后期图像识别、处理、显示等功能。
摄像头节点使用libuvc_camera软件包驱动，该软件包提供了用于USB Video Class（UVC）摄像机的驱动程序。

摄像头节点使用

通过ssh连接远程节点启动摄像头节点

roslaunch lingao_bringup lingao_camera.launch

运行后会出现以下信息

如出现Unable to set警告可无视

刚刚成功启动摄像头节点，现在可使用rqt_image_view工具订阅显示图像
在本机运行rqt_image_view工具：

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

选择/camera/rgb/image_raw即可看到摄像头节点发布的图像数据。
因为是原始图像，数据太大传送速率不够会造成卡顿。可选择压缩图像/camera/rgb/image_raw/compressed解决卡顿问题。

web网页视频服务使用web_video_server节点服务，该服务订阅图像节点，通过HTTP访问ROS图像视频。

启动摄像头节点和网页视频服务（前面启动过摄像头节点需要先关闭）

roslaunch lingao_bringup lingao_webcamera.launch

下图就是启动成功，可看到服务已监听0.0.0.0:8080（出现警告可无视）

通过网页查看视频流服务，如无法打开需要将lingaoros改成小车终端IP地址
http://lingaoros:8080/stream?topic=/camera/rgb/image_raw

如果需要单独拍照可通过图片的快照服务，和上面视频流区别不同是stream?更换为snapshot?，调用该接口出来的是当前jpeg图片
http://lingaoros:8080/snapshot?topic=/camera/rgb/image_raw

如果你需要在ros保存图像到现在的目录下可通过image_view工具实现。

此工具可让您将图像以jpg / png文件的形式从流（ROS sensor_msgs / Image主题）保存到文件中

rosrun image_view image_saver image:=/camera/rgb/image_raw

video_recorder工具允许您将视频流（ROS sensor_msgs / Image主题）保存到文件中。

rosrun image_view video_recorder image:=/camera/rgb/image_raw _filename:=output.mkv