启动激光雷达 (RPLIDAR A1/A2)

为了实现自主导航，要求机器人至少配备一个雷达激光传感器，以感知机器人的环境并避免途中的障碍，激光雷达有多种甚至于3D雷达，本教程基于思岚A1/A2激光雷达。

安装包已配置雷达类型你可以通过”echo $LINGAOLIDAR“命令检测你配置的雷达，思岚雷达返回”rplidar”

如果你需要使用其他雷达，则需要修改”~/.bashrc“里的LINGAOLIDAR参数，在src/lingaoRobot/lingaorobot/launch/include/lidar目录添加你的雷达配置并安装驱动

运行激光雷达

测试运行激光雷达首先查看你的端口是否正常,运行下面命令返回/dev/rplidar -> ttyUSB*即可（小车主控端ssh）

ls -l /dev/rplidar

现在开始启动rplidar（小车主控端ssh）

 roslaunch lingao_bringup lidar_laser.launch

如果你的雷达供电不足可能启动不成功，下图是启动成功的示例

现在回到PC远程终端使用rivz查看扫描效果

roscd lingao_bringup/rviz/
rviz -d laser.rviz

现在可以看到激光雷达运行成功，下一章介绍雷达扫图